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带控制器的工作平台的研究

高空作业人员在高空作业时的平衡与支撑是通过作业平台来实现的。作业平台倾斜、坠落也是造成人员伤亡的重要原因之一。因此，通过调平机构实现作业平台的平衡稳定，是极其重要的。国内对调平机构的研究主要集中在电液自动调平方面，电液比例自动调平技术也随之面逐渐发展成熟。

1991年，李景刚提山设想，将微电了控制技术和电液比例控制技术应用于高空作业车的工作斗自动调平系统中，通过理论分析和实验，将其改进并完善。

1994年，朱世强结合运动学和动力学，综合应用微机控制技术、电液比例控制技术和机器人多关节协调控制的方法，实现高空作业车的多臂协调控制，使得高空作业车的操作更加父活、方便。

1997年，水晶内雕凌学俭着重对CDA32型高空作业车单列溢流型电液比例复合阀的组成和工作原理进行分析，指山该车液压系统存在着安装维修困难、成本增加、发热以及比例阀的LL{歹'1特性不明显等不足。滚光设备最后，引进德国Barma9公司的组合式比例阀，对该车液压系统进行改进。

2003年，田阿Ij敏等人给山个折叠臂高空作业车的各节臂变幅摆角与下台倾斜角度的关系图，对适用于该臂架型式高空作业车的三大类调平机构(基本形式、派生形和组合形)，进行了分析和比较，并给山选取意见。

2004年，董大为介绍了Simon—Cella高空作业车采用的电液自动调平机构，对其液压部分和电控部分进行分析，并总了该车的一些主要特点，为研究和设计高性能的高空作业车提供参考。2004年，苏冲等人选取CD观望情绪浓Z50登高下台消防车作业下的，对实现其调平功能的自动调平系统的工作原理进行详细阐述，并对其采用的电液倒服控制自动调平系统的控制原理进行具体的分析。并指山，该系统保证了该消防车作业性能的稳定性和可靠件，并可应用于同类工程机械u¨。

2006年，滕辉总结了高空作业调平系统存在的关键问题，对其核心控制单元电液控制阀进行重点研究，对比了比例倒服阀和高速开关阀在性能上的不同。再以额定工作高度22 m、应用于七层以下建筑的救援和消防的、CDZ22型高空作业车为研究对象，采用高速开关阀控制锥阀(比例一脉冲式自控系统)、高速开关阀控制滑阀(比例一脉冲式自控系统)、比例倒服阀(比例式自控系统)等三种电液方案宣威，实现其作业下台的自动调平，进行实验测试。最后，比较分析了三种方案的

优劣：1)前两种方案对比，由于滑阀方案的结构寿命较长、成本较低，优先选择滑阀方案；2)指出比例倒服阀方案适用于精度要求高并且不入考虑成本的场合。

2006年，胡元分析了高空作业车工作下台常用的五类调平机构(利用下台自重的调平结构、下行四连杆调平机构、链条链轮式调平机构、静液压调平机构和电液调平机构)，比较了它们的结构、工作原理以及适用范围。2007年，宋晓光选取GTBZ型30 m自行伸缩臂式高空作业车，对其电液比例调平系统进行联合仿真研究，提出并验证了多软件联合仿真模型的可行件。

2007年，马土良基于国内外高空作业车关键技术的对比差异，对TLK21型个液压驱动自行式高空作业的液压驱动系统进行设计，采用负载敏感式比例多蹄阀是其特点之一；结合MATLAB和机械优化设计方法，设计该可根据车型的作业斗调平机构；引入CAN总线技术，设计该车型的微电控制系统，并编写电液控制程序。且该车已在实际生产中完成安装和调试，提高生产效率，取得了实际应用效果¨¨。

2009年，王飞对高空作业车的主要装置进行设计，如转向扩桥装置、大转台叫转装置等。并计了与其对应的液压二者有区分:系统，通过内置比例流量阀的插装阀块，协调控制多任务的工作装置，改善了系统性能，提高系统效率。对于行走驱动系统，采取变量泵控烈速马达的液压叫蹄形式，实现了节能、高效和稳定的目标。